PDO-Kommunikations-Parameter für Terminals mit CANopen (V4)

(nur für Geräte mit CANopen V4, z.B. UPT128, UPT320, UPT800, MKT-View II/III 'CANopen', HBG-22, HBG-35; nicht für UPT515)

Screenshot PDO Communication Parameter Dialog

Mit dem oben gezeigten Dialog kann der 'PDO-Kommunikations-Parameter' im Programmiertool konfiguriert werden.
Er wird z.B. per Doppelklick auf die entsprechende Zelle (ID,Tr.-Typ,..) in der PDO-Definitions-Tabelle geöffnet.
Die in diesem Dialog eingestellten 'Kommunikations-Parameter' werden später in eines der folgenden Objekte im CANopen-Objektverzeichnis übernommen:

Objekt 0x1400 : erster RPDO (R wie 'Receive', aus Sicht des CANopen-Devices)
Objekt 0x1401 : zweiter RPDO, etc..
Objekt 0x1800 : erster TPDO (T wie 'Transmit', aus Sicht des CANopen-Devices)
Objekt 0x1801 : zweiter TPDO, etc..

PDO COB-ID

Dieses Feld entspricht Subindex 1 im 'PDO Communication Parameter'. Details finden Sie in CANopen-Standard CiA 301. Hier ein Auszug:

Bit(s)	Value	Description
'Valid' (Bit 31)	0 1	PDO exists / is valid PDO does not exist / is not valid
'Reserved' (Bit 30)		do not care (? - do not use !)
'Frame' (Bit 29)	0 1	11-bit CAN-ID (CAN base frame) 29-bit CAN-ID (CAN extended frame)
CAN-ID (Bits 28..0 or 10..0)		29- or 11-bit CAN-Identifier

Die Bedeutung einiger Definitionen im CANopen-Standard (CiA 301) sind für den Anfänger schwer verständlich. Wenn Sie die Zeit dafür investieren können, finden Sie alle Details im CANopen-Standard "CiA 301" (ehemals "DS 301", bis aus dem 'Draft Standard' nach etwa 17 Jahren die erste 'Public Specification' wurde..).

Zitat aus der Beschreibung eines PDO-Kommunikations-Parameters (aus CiA 301 V4.2.0 auf Seite 131):

The bit valid (bit 31) allows selecting which RPDOs are used in the NMT state Operational. There may be PDOs fully configured (e.g. by default) but not used, and therefore set to "not valid" (deleted). The feature is necessary for CANopen devices supporting more than 4 RPDOs, because each CANopen device has only default CAN-IDs for the first four RPDOs in the generic pre-defined connection set. CANopen devices supporting the CAN base frame type only an attempt to set bit 29 (frame) to 1b is responded with the SDO abort transfer service (abort code: 0609 0030h). It is not allowed to change bit 0 to 29 while the PDO exists and is valid (bit 31 = 0b). CANopen devices supporting the enabling (bit 31 = 0b) and disabling (bit 31 = 1b) of an RPDO only shall respond with the SDO abort transfer service (abort code: 0609 0030h or 0800 000h) on an attempt to change the values from bit 0 to bit 30.

PDO Transmission Type

Value	Description
0	acyclic synchronous
1	cyclic synchronous (with every sync message)
2	cyclic synchronous (with every 2nd sync message)
3	cyclic synchronous (with every 3rd sync message, etc etc etc)
241...251	"reserved"
252	synchronous RTR only
253	asynchronous RTR only
254	asynchronous, "manufacturer specific"
255	asynchronous, "as defined in the device profile"

Im CANopen-Jargon bedeuted 'asynchron' für einen Transmit-PDO 'sofort senden' (d.h. ohne Synchronisierung durch das SYNC-Objekt).
Der Hersteller des programmierbaren Anzeige-Terminals ('UPT') definiert Transmission Type 254 ('asynchronous manufacturer specific') wie folgt:

PDO transmission type 254 :: Für einen TPDO erfolgt die Sendung zyklisch (periodisch), aber nicht synchron, gesteuert durch den PDO-Event-Timer.
Zusätzlich erfolgt das Senden ereignisgesteuert, wenn bestimmte Objekte (z.B. die Tastaturmatrix) im PDO gemappt sind, und sich der Wert des gemappten Objekts ändert (z.B. Taste gedrückt / Taste losgelassen).
Ferner kann das 'Event-Flag' eines TPDOs (zum ereignisgesteuerten Senden) mit dem Script-Kommando cop.SetPDOEvent gesetzt werden .
PDO transmission type 255 :: Da (bislang?) kein standardisiertes Geräteprofil ('device profile') für anwenderprogrammierbare Display-Terminals existiert, hat PDO-Übertragungstyp '255' bis auf Weiteres den gleichen Effekt wie Übertragungstyp '254' .

Weitere Informationen (z.g.T. externe Links):

Das (eigene) CANopen-Objektverzeichnis des Terminals
Script-Kommandos zum Zugriff auf das eigene CANopen-OD
Besonderheiten der programmierbaren Terminals mit "CANopen V4""
Dialog zum Einstellen der PDO-Mapping-Parameter (Definition des Inhalts der 'Prozessdaten-Telegramme')

Datei: ..?..\uptwin1\help\pdocomdlg_49.htm
Autor: W.Büscher, MKT Systemtechnik
Letzte Änderung: 2013-08-21 (ISO8601, YYYY-MM-DD)

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